（来源：上观新闻）
这就是为🇲🇳什么杨立昆🎖♐敢说那个数🤺字：当今 60🇦🇿🥩% 的职业，在🚣 80 年◀前根本不存在▶🎎。创建 ROS😐 2 🧁包 进入工作🍊中文成人免费视频在线观看空间的 src🇨🇦🤸♂️ 目录，然后创建👨👩👧一个新的 Py🕶thon 包：🚟😌 复制 ros2🇹🇱😯 pk🤨♾️g c🛒reate -🏔-bui🏔ld-typ👨🍳e ament_🇬🇵🥒python p🔔anda_j⚠oint_co🦙👨🚒ntr👨👨👧😷ol --d🚓epende👋ncies r🦟🦹♀️clp🖍y c👉🧜♂️ontrol_🚚📀msgs tr🐢🍋ajectory🐫_ms🈸🏉gs 依赖🔷于 rclp🧞♀️y、co♊🥤ntro🎲l_msgs 和🧛♀️ traje🚬ctor🇧🇼y_msgs🚡 编写 Pyth🇰🇳🇳🇿on 节点代码😞🇹🇦 在 pa👰🇲🇩nda_join🚑🇪🇺t_co🇲🇨🇲🇪ntrol 🔦包的 pa🚑🐟nda🍌🚽_jo👩🏭🍫int🧲⚡_control👨🌾💣 子目录下创建一⚫个名为 pan🚋🇸🇹da_joi🇹🇲🍾nt_contr🧾oll🤟👖er.py 的文🌳😆件，并💡添加以下代码：🦶 复制 imp🇩🇲ort rc🚌🆖lpy🚣🌋 fro🤥🔤m rclpy🇲🇷🦸♀️.node i▫mpo🧛♂️rt Node ♏⛅from c🏸ontrol🇩🇿↗_msgs.🧙♀️msg im⏺port💁🏝 Joi🦵❣ntTrajec🎰🏄toryCont🎇🎲rollerSt🥗ate fr⏩om t📙raje2️⃣♦ctory_🇵🇷🈷msgs.msg🇲🇲 import 🇪🇸JointTra🧭ject🤸♂️ory, Jo🤸♂️intTraje🛷ctory⏺🚏Poi⚰🎰nt 🍙🎣import🇸🇰🍪 sys i🌫🗃mpor🌃🏜t tty i🇲🇳🖕mpo🎭rt termi🇹🇿os 🧭clas🇦🇽s PandaJ🇱🇦🍐ointCo👨🎓ntro👩🎨ller(🤪Node): 🌧def __👨💻🎳init⏹🏳__(se🇬🇭🕗lf)🇵🇰🎚: sup💷⭐er().__i📪🖥nit__(🤽♂️🏋'pand⬜💁♂️a_join🗓t_contr🤦♂️💙oller') 👁️🗨️〽# 创建发布者🇹🇱♣，发布到 "/🇺🇸👛pan👦🍶da_ar🇵🇱m_co😳🍍ntroll➖er/joint🧡🚺_traj🇬🇮🏎ect💸ory💤🇿🇼" 话题 se🦏lf.pub🚂lisher👩✈️_ = s🎵😛elf.crea✏te_pub🇹🇿lisher(J🏧ointTraj👩🦲ectory, 🗂'/panda🚷_arm_con♒troller📠🔛/join🏩t_traje☑ctory🚭💮', 10) 😩💽# 定义关节名称🌑列表 self.🤭🚺joint_n🏀👨🦰ames = [🚋🍇'pan🕟da_jo⛅int1', '🥙🕥pand📎a_jo👱🇮🇹int2', '🏴🧫panda_9️⃣🗳joint3🦇', 🇮🇹'panda👷♀️😳_joint4'🐵, '✈pand😀👕a_joint5🐢♏', '😉panda_jo🇷🇺int6'🇲🇿, 'pa🇵🇾nda➿_joint7👘'] #🦉👃 初始化关🥮节位置 se🇪🇸🤞lf.joi🇮🇹nt_posit🇾🇹ions 🦞⛰= [0.0]🇬🇳 * 7 # 🏊🤗定义每个关节位🗡🇲🇰置的递增步长🕥🐷 self.🎹step = 0🥉.1 def🐦🚆 get_k🏎🇰🇪中文成人免费视频在线观看ey(s🧒elf): 🏙# 获取终端输入🎌的按键🧿🦌 setti🇱🇷中文成人免费视频在线观看ngs = te🔄rmios🌊😒.tcge🔗📫tattr(sy🇺🇳🏧s.s🌸🥌tdin✝) try:🤜🐚 tty.set😪raw(sy🍸s.s⚛🧠tdin.🌡fileno()😉🇦🇱) key 🚽🅿= sy⛪s.st🖋🗒din.read🌮🔩(1) fina🍢🗨lly: 📔ter🌷🐣mios.tc🥔🏧seta📙ttr(sy📲s.stdin📍🇦🇺, te🇭🇺rmio🚵🦂s.TCSAD🌞RAIN, se⛸tting🕝🏫s) retu🦄rn ke🚕👩👧👦y def 🕸send_tra🗼jecto✂ry(se🦖lf): 🗡中文成人免费视频在线观看# 创建 🤩JointTr🚪👨🎓ajecto🇧🇿8️⃣ry 消息 🍛🇨🇦traj😔ectory🙎🦑_msg = J🇲🇶🌩oint📲Traj🥃ecto🇸🇸ry() tr🎷ajec🚪🇫🇰tory_m🇲🇪sg.j⛄🈴oint_📗😫names🈵 = sel🗡👿f.j😙oint_na🌐mes ⚽# 创🇵🇫🇷🇸建 J👩❤️👩🎙ointTr🇯🇲😽ajecto🤥ryPoint🌭🔽 并设置🛎🥉目标位👨👨👧👧置等信🚵息 po🇨🇿📬int =⏏🐦 Joint🙇🤯Trajec🇸🇲🚷toryPoin🚭⛪t() poi👩🏭nt.p⛎👂osi🙀tions =🇺🇾🎄 se🇵🇱🦗lf.joint🏁👇_positi🛹👩👩👦👦ons 🇱🇰# 设置运🇱🇧动时间 p🇬🇫oint.🦉✖time_f📹🎨rom_st🧛♂️art =🇦🇨🚆 rclpy❤🇸🇸.duratio🇵🇹n.Du🌄🇧🇲ration(s🐬econds=1🚇⏺).to_msg🛡💾() # 将👩🎤🇾🇪点添加到轨迹👨👨👧👧消息中 tr🕑🎫ajector💳y_msg.p🌔oin🦵🎀ts.appen🔁d(p🏳️🌈oint)🇪🇸 # 发📚⚽布轨迹消🌳息 s🌍elf.publ👨👩👦👦isher🇮🇷_.pu🇬🇮中文成人免费视频在线观看blis🥄🉑h(tra🧸jecto☪ry_ms☺🌟g) self.🏥🧧get💆♂️🇨🇱_lo🇺🇬🗝gger(🌡).info🖼👯♂️('S🇸🇿ent 🛶joi🗼🇳🇷nt traj🦛ect👓🗜ory c🇲🇰🚣♀️omm📵and'3️⃣🎛) d🤣ef run🇧🇲(se🇳🇨🛋lf): 🏖👏whil😣e rclp🇨🇻🐈y.ok(🤰🧟♂️): 👨🦳🇰🇿key = s🍥🎵elf.ge⛓t_k🦸♂️🖨ey() if👩🎓🎏 key =🇺🇿= '-':🎳中文成人免费视频在线观看 self.m🗽inus🥬🍪_presse🇦🇱🈵d =🌂 Tru🇵🇼e el🕸if ke🈲🛤y in 📺🚁['1💉🏸', '2',🔜🌄 '3'🐫, '🙎♂️🥭4', '🚕🇺🇬5', 📳✖中文成人免费视频在线观看'6',🦸♂️ '7']:🚌 index 👮🔠= int(🇾🇪key) 🏘- 1 🥋if sel🇦🇸🏐f.minu▪s_p😻🇱🇨resse🕝🎂d: self.🏄♀️🇦🇽joi👨⚕️💗nt_🇭🇷position🥌s[inde🚑🇹🇳x] -= 🇬🇱self.📷🇧🇸step se📷🥏lf.minus🌯_pres🌇sed🚍🏴 = False👜 else: s❤🇨🇩elf.jo💎int🤚_positio🤼♀️ns[ind🐦ex] += s🎑🇻🇪elf.🍯🍟step se🇿🇲😢lf.send🏯_tra🧶🌽jector♥🌕y() e🎴lif k🏫ey == '\⚓x03'🧭♉: # C🎼🕎中文成人免费视频在线观看trl+🎃C 退出 br🌃eak def🧵 ma🇺🇾in(arg👷s=No🌴ne): r🔻clpy🇳🇫.init(a🕺rgs=args🦈🌝) pan✌da_j🥑🈺oint_con🛴🤔troller⚖ = Pa🙅ndaJo🚝intCont💟roller(👁️🗨️🇲🇱) p😜anda_📄joint🍛_contr👴oller.r🇵🇭📻un() pan👺👩👩👧da_j🏀oin👷♀️🇨🇭t_contro🇮🇪😓ller.d🇵🇼est👴roy_no🇺🇦🇵🇰de() 👨👦rclpy.sh👩👧👦utdown⚡中文成人免费视频在线观看() if _🛀✅_name__〰🥵中文成人免费视频在线观看 ==🌨😉 '_🕍🇬🇾_ma4️⃣🎭in__'🇹🇩🇦🇬: main()📜🔥 修改 se🇰🇼🛳tup.🕥py 文🐻件 打🏠开 pand🇨🇴a_joint_🦆cont🇵🇸🦎rol 包🙂的 se↖🤬tup.py 文🇯🇵🍴件，在 🧮entry_p🔹oints🐴 部分添加🆗🧺以下内容🐅🇸🇮： 复制🇷🇺 entry_🚅points={🏄♀️ 'c📸onso🐾👂le_scr🏫ipt🚣♀️s': [ '👩🔬pand🛩0️⃣a_join🇦🇫🌎t_c🧨ontr🙃中文成人免费视频在线观看oller 🇨🇳🤠= panda🥠_joint_🚟👴contr♌🏌ol.pa🐿🛁nda_jo🌮⛑int_c🏛ontroll🤰🍯er:m🦑🇧🇩ain', ],🇬🇾🏤 }, 编译和运🏴🔟行 复制 c🍳olcon ⚛🍣build -🔛-packag🧓es-s👩👩👦👦elec🐰t pa🤹♂️😧nda_jo🦙int_🌨🎵control💥🏴 source 🏈ins🖍tall/s⛹🦝etu🐄🇨🇩p.ba🥽㊙sh ros2 📇run p🔎and🧠a_join⛵🚝t_contr🇪🇬❗ol panda👨👦👩🍳_joint_c🇨🇵ontroll🔨er 按下按键🚉 1 -😃🍻 7 来控制 😋🚝Panda 机🐽械臂相应关节的🇪🇨🎰位置递增，按🇫🇲下 C👩👩👦trl🦝 + C 可以退⚾出程序 "跟着L📗🇬🇬中文成人免费视频在线观看itchi🖕Cheng一起🕝🚝学ROS2"系👟❤列共25篇，查看🧙♂️全部系列🏅💹文章，🔴✌在【EEWorl🖕🙊d-论坛】搜关🥿键词“一🛍起学ROS2"，🎍🌡与原作者📿🕵️♀️一起交流😧。
短短一🈲🇲🇲年时间💾🆔，为什么能有🗞☢这么大的进步？🕎🏸 “技🖲🐑术上的突破倒*️⃣不是很大🧹🌞，谈不📮🗺上基础的🧝♀️科学问🚀🇳🇵题突破🐎⚛。它会给研发团🚲🚅队一种最稀缺的资🔝🏋源：犯错的权🎙👄利👅。4月19🤗🚗日，社🦏👩👩👦👦交媒体🥵上又开始流传另一🌆🧶中文成人免费视频在线观看种说法：🎮过去一年🇲🇩🇩🇴里，梁文➗👭锋曾先后见🆙🌌中文成人免费视频在线观看过马化🥬腾与雷军，讨🥄论融资的可能性🕺。虽然真🐤假尚未完全坐实🕦，但传递出🈳中文成人免费视频在线观看的信号已🕝中文成人免费视频在线观看经非常明显了💅😷。
