（来源：上观新闻）
左侧关于如😟🌽何做好经营；右侧⏫❗是如何获得社会🔪🇲🇵资源💑。AI时代，是时候💾🏌放下它3️⃣☠了🇳🇴🕜。像是 Mudi💫ta K🦋ompakt🥀。俞浩：你觉得很👩🇳🇺反常识，🍏🏅2018四虎国产精品但背后是极度的科🤩学😑⚠。雷军直言，“🇵🇪🇨🇽营销大师”🚵是个别友商的🈁阴谋诡计，明🌊褒暗贬🖍。） 与此🥮同时，A☯👨nthrop🇧🇲🚣ic 并未急于进🤹♂️行大手笔收购，⛺不像 OpenA🧳I 以全🎆股票方式斥📑资 50⛳ 亿美🇦🇸➗元收购硬件✍初创公司🇧🇭 Io🌑🇲🇸（由前 Ap☸ple 设📆计主管 🐱Jony Iv1️⃣2018四虎国产精品e 联合💼创办）😉。
创建 🧾😯ROS ☄2 包 进入工作🇧🇩空间的 🧛♂️src 🇨🇫🚩目录，🐽然后创建一个新的🦑 Py⌨thon 😅🌆包： 复🇵🇼🇦🇴制 ros😢2 pkg c🖋👨🚀reat💙e --bu🎢🍀ild🇬🇹🦸♀️-type 🚾🎅ament🇷🇼_pytho🖤🤜n p🚺anda_joi🐘🤞nt_contr❣ol --dep🇪🇺🧥ende🚒😬ncies♒⚪ rclpy🤯 contro🐃🇷🇴l_msgs t🐔🤫raj☪👖ector🥰y_m🦊sgs 依赖于 🍗rclp🇵🇷y、cont🎊🇲🇸rol_msg🧭🐡s 和🇹🇩🇪🇸 trajec🖊💐tory_m🇲🇿🥌sgs ⬅编写 👨🍳💄Pytho👻🐖n 节点代码 🏚👵在 pa🛢2018四虎国产精品nda_joi🌫🏺nt_contr🇫🇲😡ol 包的🚔🇸🇾 pan🇲🇿🔆da_joi🔗🥀nt_con👩🎓🛌trol💌 子目录下创建一🉐个名为 🧛♀️panda_j🇧🇿💊oint_c🇪🇪⛔ontroll🏹🐞2018四虎国产精品er.🎍py 的文件，📇并添加以下👨✈️代码： ☪📪复制 imp🇦🇸ort r🎅🇹🇷clpy fr🔵🧁om rclp🌾💙2018四虎国产精品y.n🌯👩👩👦ode⚙🐷 impor🥵t No🎇de f🌙🧛♀️rom co🇳🇺🦸♀️ntr🌶ol_msgs.🧸♏msg imp💮🇵🇸ort Join☯tTraje👩👧ctor🇼🇫yContro🏠🇦🇲ller📟🚞Stat🛣🌮e from🔖♒ traje🙉ctory_ms🐑gs.msg 😥import J🇹🇲🔣ointT🧭rajec🤯🌿tory, Jo🇨🇰intTraje💉🍚ctoryP🎸🇧🇻oint imp🔛😞ort🕎🍩 sys🚑 import👚 tty i🌹🇺🇦mpo🥗rt ter🍌mios cl🇨🇻ass🕚👨👩👦👦 Pand🇰🇪aJoin🐳💒tCon✈trol🇱🇧ler(Nod⚽🧸e): 🌕def __in⛩🚫it__(🚉sel🔻f): supe😔r()🆔🔸.__init🧱🇬🇲__('pan🏗🇱🇧da_🔯🔆joint_co🤠🚛ntroller🇦🇮') 🍚⚱# 创建📜发布者，发布到⚜👨💻 "/🕢pan📝da_a😫rm_con🐏✨troller🇨🇴🕟/join🥏t_traje😈😁ctor⬛🇲🇨y" 话题 🇨🇻sel🧘♂️f.publ📿🎍isher🇺🇦_ = 🧲🇹🇯self.⛸create_💺publi🇲🇼💅sher🐐💭(Jo🏢int💇♂️Traject🏫🎣ory, 🏳️🌈'/pan🇲🇬da_a🔉🚦rm_co🔺2018四虎国产精品ntr🏕🍅oller/🚾joi🙍♂️🚵♀️nt_t🇱🇦💳rajector🛣🤴y',🔛🖋 10) 🇧🇻# 定义关节名🇾🇹🤗称列表 sel🌉🇰🇮f.j🌍▪oint_n🇬🇫🔔ames = [🛀'panda⬜_joint1🇯🇴😢', 'p💽🥪anda_⌨🥞join🇳🇴t2', 'pa👩🚒♌nda_🇦🇩🍖joint3🦜2018四虎国产精品', 'pan🍹🦌da_joint🇸🇸🔦4', 'pa🤑🌡nda_jo🌙int5'🧚♀️💎, 'pa🧓🎲nda_🍮👶joint6',🥮😂 'panda_🇱🇨🕵️♀️joi💑🐘nt7'] #👑🇮🇨 初始🧵🧯化关节位🏍🏏置 se🚗lf.join🙎t_po📄🇯🇪sition🎇🎏s = 🐒📩[0.0🍗🍬] *👅✈ 7 # 定义‼🕯每个关节位置✂的递增步长 se👨👨👦👦lf.st🚼🥗ep 🕣= 0.1 d👩🌾🚸ef get🧙♂️_key(s🛩elf): # 🇰🇪获取终端🙃输入的按键 💪settings🤞🔳 = ✂termios.🗼🤶tcgeta🎰ttr(sy🔉🐯s.stdi🇬🇪n) 🖥🤭try⚽: tt🌲y.setraw☎🇸🇴(sys.🧓🏈std♑in.fil👎🏠eno(🦀)) 🤸♂️🚑key = s😏👪ys.😩stdin.r🇻🇳ead(1)👨🦲🎗 finall🔻🕞y: term😌ios.tc🍷🤫set🚎5️⃣attr(sys🖨🇼🇫.stdin, 🇨🇵termios.✴🚸TCS🕋🇭🇲ADRAIN, 🕴settings🤟) retur🇲🇪🏐n key d☣ef s🐳🇧🇷end_tra😜🚉ject🇺🇦🇲🇸ory(sel🗨⛸f): # 创🏵🏠建 Join🚅tTraje🍄🇵🇹ctory 🛃😖消息 tr🧖♀️🛢ajectory🔞🇹🇩_msg = 🙃🇾🇹Joi🚁👁️🗨️ntTraje🙊🤾♂️cto🗯🔈ry(🏋️♀️) t📮rajector🙅🇳🇬y_m🏳🇰🇲sg.joint🇦🇫_names =㊙🔡 self.j⛩🇱🇺oint_nam🦖es #▫🇬🇩 创建 Joi👖2018四虎国产精品ntTrajec🧛♀️tor⏲yPoint 🇨🇵🧜♀️并设置目标位🇻🇬置等信息📴⛱ point =🐝🧷 Joint📜Trajec🇧🇯🏁tor🛡yPoin👩👩👧🇨🇫t() p👏🚡oint.p🇲🇼ositio🥂✨ns = 🇬🇧sel🍠f.joint🇲🇸🈯_positi🌨ons # 设置⚖运动时🙇间 p💹🧶oin♦t.t🥠ime🇰🇿2018四虎国产精品_from_s🏑tart =💖👩👩👧 rclpy.d2️⃣urati🕞🇪🇪on.Dur🐸🤸♀️ation(se🦴🚽2018四虎国产精品conds=1)🆕🛋.to_msg🕐() # 将点💇♂️🤠2018四虎国产精品添加到轨迹🈴消息中 traj🌩☎ect🐩↪ory_ms🏎🧶g.poin🐙ts.appe👁️🗨️nd(👔point🎒🦹♀️) # 🍭➖发布轨迹消🗒🕡息 s🌏elf.🧟♀️publish🔂er_.publ🕘ish(t☢☘raject🛅ory_ms🐤🏴g) sel🇳🇦⛔f.get_lo👧🇳🇮gger⛲().info(🇰🇾'Sent jo🤣int traj⛎⚽ectory📛♟️ comm🏝🙋2018四虎国产精品and'🇯🇴) de🛍🇧🇱f r🔠un(self🦜🎳): while🍽🥺 rclpy.o⛳k(): k↩ey = s🐸⚗elf🚯.get_🧟♀️🍚key() if😆 key =👱♀️⌨= '-':👇 sel🈹🤡f.minus🌅🇱🇸_pr🐽🏵ess🏳ed = Tru🥫e el🔜🇭🇳if 🗓key in ♾️['1😒', '2',🇲🇶 '3', '4🥃', '5', 🙇'6', 🇽🇰'7']: i🏯ndex = i🛵nt(ke😒🦸♀️y) -🤡💭 1 🎡🧮if se🗜lf.min🇧🇮us_pre🇱🇹ssed: 🦈🖲sel🦷f.j📧oint_🇬🇸pos🚝iti🍟🌔ons[ind🎱ex] -🕘😑= se🇰🇵💷lf.🐭🌓step sel🤰👌f.m🇬🇵🏂inus_p🇮🇩🐰ress🎈🌑ed =🔰👩🎤 Fals🚢♋e else⛎🧳: s☄💈elf.join☁t_posit🖇ions[in🧞♀️dex] += 🇧🇦👨🔧sel🏓f.s🕺tep se♋lf.send🧾😔_traject🗾ory(⬅) elif 💇key == '🍝\x03👳👦': # Ct🧛♂️🥚rl+C🇨🇷☝ 退出 br⛅⁉eak de♻f main(🏓🇲🇹2018四虎国产精品arg🙏🌗s=Non🧗♀️🇲🇾2018四虎国产精品e): ⚡rcl🔲py.ini📖t(args🛃=ar🥢🍮gs) 🦹♀️🍅pan🦜🧹da_🌪join🌀t_con🎬🇬🇬troll🇧🇱er = P🌋🤙andaJo😗intC📲ont🇪🇦roller🍈🇧🇴() p🐄anda_🍂joint_c🖼🍾ontr1️⃣oller🤸♀️.run👊🐎() pa🔜🈂nda_jo🕵️♀️9️⃣int_con🤝troller🥤👣.destro◾y_node()👯🌩 rclpy🖤.shutdo♿🍴wn(🇦🇪) if __n🙂🇳🇿ame__➿🇲🇨 == '_🚵♀️_main_🇩🇪2018四虎国产精品_': ma🎫in() 修改🧧 setu🌎p.py 🇶🇦🙊文件 打🇸🇭🇵🇲开 pan☦☘da_🇨🇭joint😧⚜_co🇧🇼ntro😉l 包的 🚧🈯setu🍣👔p.p🇦🇹🇸🇳y 文件，⏰在 ent🇧🇱ry_p🐬oints 🌖部分添加以下🇺🇦👣内容： 复制 e🇧🇶ntry_🦹♀️🇬🇼2018四虎国产精品points={😴🔑 'co😮🌡nsole_🤵scripts'🇼🇸: [ 'pan🍰da_joint🇩🇲🎤_contro🤠ller = 🐀🧜♂️pand🇵🇬a_joint_🏃♀️🕥contro🔁🇲🇦l.pan🐌📧da_joint👨👩👧👧💠_con♏trolle🔕🇮🇴r:main🇬🇬😚', ],🗯🤯 }, 🥼➡编译和运行 🔨🇬🇲复制 c🇹🇦olcon bu💭🇲🇩ild 🇧🇭🇧🇶--pac🚣♀️kages🇧🇼-select 🏇👩🎨pand🇬🇪a_j👩👦🦏oint_con😚⬛trol sou⏸rce i🇵🇫🥝nst✌all/set🎿up.bash🇧🇱🏊 ros2 r🔝🇲🇽un 👰panda_j🧾🙃oint👨💼👨👩👧👦_control4️⃣📔 pan🐵da_join🧝♀️🇦🇸t_c👕ontro🇦🇱ller 🍅按下按🤢🌞键 1 - 7🇹🇩☎ 来控8️⃣♈制 Panda🍟🥾 机械臂相应关节🇱🇸💴的位置递增，按下🇯🇲🐋 Ctr🌴📌l + C 🐘可以退🇹🇱出程序🌵 "跟着Lit😕chi▶🎮Cheng一起学💥ROS🧽💈2"系列共👨🎆25篇，查看🕵️♀️💇全部系列文章，在🇮🇹【EEWorl🇱🇻d-论坛💐⚰】搜关💢🅰键词“一起学R㊗OS2"，与原作🇸🇪者一起交流💫。
