（来源：上观新闻）
现在有最🗻👦新消息，近🇰🇾日有数码博主进一🤝步带来了该机的🚡一项AI影像功👔能🇻🇪🤽♀️。创建 RO🤽♂️S 2 包 💂♀️🏋️♀️进入工作空间的 💲src🌑🔧 目录，然后🏤一区二区不卡创建一个新🇫🇯🖍的 Pyt🦅hon 包：🤙🗝 复制 ros2♓ pkg cre👚ate 🤩🙍--buil🌙d-type a🥍⏮ment_pyt👩👩👦🉐hon pand🚇a_j👸oint_🚆🍧control🌮🇷🇼 --dep🇳🇪🦹♂️endenc🐼🧕一区二区不卡ies🔉 rcl👙py cont🤣🈳rol_🌤🥈msgs t🇹🇰🎉raje🇧🇶💋ctor💄➰y_m🧳sgs 依👿赖于 rcl🇹🇭🗓py、co🏊♀️🕜ntro🛳😣l_ms🍌🌽gs 和 🇨🇭🇬🇦traje🇰🇮cto🚞ry_🇻🇳msgs 编🏈🍝写 Pyt♦💇♂️hon🇮🇪📃 节点代码 在🐺🌐 pa🛩nda_joi☢nt_contr🥯ol 包的🇵🇪 panda_j😋🌉oin🤹♂️t_c🚵🇲🇷ontrol📫🍌 子目录🚎下创建一🎛🇸🇬个名为 pa🏸nda_joi🇵🇾🙉nt_c😝ontrolle⬜🏺r.p⛩y 的🚴♀️文件，并🧖♀️添加以下代码：🧕🇲🇵 复制 imp🇦🇪🚩ort rc🧸lpy🇦🇲🏜 from r💶🥃clpy.n🍢ode🍔🏀 impo🖥🇮🇳rt Node 🐩from 🧺👩🦲control☸_msgs.m🚝🧑sg im🍃port 🇸🇷JointTra🌴jectoryC🇵🇸ontrol🌠lerS👨🦲🎯tate fr🍇om tra🔖🍔jec👩🎓tory_ms📇gs.msg 🀄import 🚾🌁JointT🤥🇵🇰raje🇨🇺📳ctory,🥜📚 JointT🌦🏠raject🌛🚀oryPoin🔆💦t impor💡🍭t sys i🥡mpor😹t tty🧿 import🇿🇲 ter👬mios cla🎊🤰一区二区不卡ss Pan⌨daJointC☘一区二区不卡ontrol🏬👷ler(🎯🚽Node)🍗: def 🎚__ini⏩t__🐗🍖(sel🐮⛽f): 👩🎓super(🐁一区二区不卡).__🌿init📐♓__('🛩panda_jo📼int_con🚿♌tro💒ller') #🔶🍎 创建发布☀者，发布到 "🌓🎧/panda_♦🌨arm🍢_contr🔛oller/j📦oint_tra🔡jectory🙅♂️🍶" 话题🔄 self.p👜📿ublishe♉🚗r_ ⬇💍= s💶elf.cr🇬🇶😱eate😗_publish🇦🇱er(Joi🇦🇷💠ntTraje📠📣ctory,🛋🎗 '/pand🍘a_arm_🦑controll🚢🥬er/join🔤t_traj🇲🇳ector⛰y', 10)🔞 # 定义👭关节名🥇称列表 🛠self.j🕺👨🔧oint_nam🖋❣es =🦠 ['p🇾🇹⏲anda_joi⬛🧘♀️nt1'⬜✈, 'p🍫anda_j☕👨🌾oint2', ✏💩'pan↩da_j🛐oint3'📘, 'pand🚩a_joint🥚一区二区不卡4', '🕖pan🇮🇶da_joi🥰🐐nt5'🌊, 'pan🥠🇱🇰da_joi🇹🇻🔝nt6', 'p🗺anda_jo🤤int🇺🇸7']🇸🇬 # 初始化关节🍕位置 sel🤼♂️f.jo🇻🇮😲int_p🔉💍ositions🙍 = [🗺🐜0.0🥛] * 🏆7 # 定义🏈👖每个关节位置的🇲🇹递增步长👣 self🇮🇸.st🇨🇻🎲ep = 🐕🇵🇲0.1 def 👨👨👧👧7️⃣get_k👟👩👩👦ey(s📘elf): 💙# 获✔💫取终端输入的按键🏈 setting🐷🎊s = ter🧝♀️mios.tcg🇸🇧☸eta🙅♂️🌺ttr(sys.🇻🇪🇧🇼stdin🏚) try:🥐 tty.s🇸🇬☸etr🚊aw(sys.s💧tdin.⬛file📲no()) 😘⚛key 🍍🇪🇷= sys.s🇬🇦🥣tdin.re😰ad(1) fi♓➡nally:🇼🇸📗 termios🤔.tcset🇧🇴🇵🇭attr(🎚👉sys.s🔶👠tdin, 🙎term📆🇰🇮ios.T🇫🇰CSA🇿🇦🌘DRAIN, ⛵setting💊s) re🦴turn ke🚋🇩🇯y def 🇵🇲🆖send_tra🅾jectory🔱🍶(self👨⚕️): # 创建 🎧🦄JointTr👨👧👧ajecto↙🗺ry 消息💄 traj🏂🚢ector💘y_msg🤔🇺🇳 = Joi⏱🐼ntTra🦛jec🤽♀️🇰🇮tory(🥗) tr8️⃣ajecto🐫ry_msg.j🔯oint📽_na🎌👨🍳mes = s👊elf.j🇨🇳🗽oint🇺🇲📛_names #🚙😿 创建 Join🛣tTraje🕖💾ctory💊👩👦Point 并😗♉设置目🏎🚹标位置等信息 🇦🇹🏋point =⏏ JointT👕raj✴ecto💀🙋♂️ryPoint🇹🇰🏃♀️() poin🇰🇷🚁t.posi🍓tions = 👨⚕️self.🇨🇴🚃joint_🇳🇺pos🚴♀️itions 😫# 设🐺🇮🇨置运动时🥝🎎间 p🗳🇧🇩oin🅱🥢t.ti🏔🇬🇫me_fro🤽♀️m_s💼🌙tart = 🇪🇬🥢rclpy.👍duration👕.Dur⛺ation(se👩👧👧🚱con🇸🇧ds=1).t🚀o_msg(🚋📣) # 将点🐣添加到轨迹消息🐒👞中 traj🙀🙎♂️ector🇹🇬y_m🍅sg.poi📜nts.appe🇯🇲💫nd(poin👨👨👧🧺t) # 发🕝布轨迹消息💴 sel🕰f.publis🖍her_🆒🔳.publis🇸🇲🇰🇲h(tr👅ajec⚪👩👧tory_m📖📙sg)👯♂️👩⚖️ self.ge🎮🖤t_log🏖ger().📠🇨🇼info('Se🍧💘nt j👏↕oin❤t traj🇰🇪📯ectory🇱🇹↔ comman🐝d') def 3️⃣🇨🇭run🦟〰(self):🔰🇲🇼 while 🇧🇿🕛一区二区不卡rclpy.ok✴(): key🅿 = 🇨🇿🇲🇨sel👯♂️f.g📮🐾et_key()◼🔴 if key 🤔== '-': 🐽♋self.min🏃♀️🔓us_pres🇲🇿sed = Tr💕ue elif🍚🦢 key in🌒 ['1'🍀🔁, '🇲🇪🌥2', '🐎3', '4',🌏🏹 '5', '6🇰🇿9️⃣', 🥩'7']: 🏊index 🤰= int🇦🇿😑(key🥦🦔) - 1🥂 if self🐕.min🦄us_pre🌐🦇ssed: se👩👦👦lf.j🔲oint_po🏃🇧🇪sitio🇹🇰ns[inde🕶x] -= 🇮🇩self.st🇳🇨💨ep s🕟一区二区不卡elf.mi💄nus_🚽🕣presse💾d =😈🧛♀️ False🇻🇮 else: s🌡elf.joi🧣🇱🇷nt_posit🍄ions📁🎎[index🏍] += se📢🎪lf.s🔥↪tep🕸 sel💁♂️🈂f.se🐦nd_tra🧼jector👨👧👦y() el🐻⛷一区二区不卡if key ↖== '🦵\x03🇻🇪': # 👨👩👧🇬🇳Ctrl💡👾+C 👨退出 🚨🚴♀️bre🐖ak 🛐🇿🇲def☕ main(🙋♂️arg♋s=None🇵🇳🏵): r🇻🇳🤲clpy.in👛🇧🇱it(🏃♀️🇳🇵args🚨⏸=ar😞😐gs) pa🇦🇫🗾nda_j🎸oint_co😆🇬🇾ntroll🔀🔗er 🚩🧯= Pand🎫aJointC☕ontrolle🇸🇮r() pand🛒✈a_jo🐛int_💱🐍cont🈳roll🥔🌤er.r👨🚀🔃un()🤠 panda_🛅😟joint_co🥾ntro🌜ller.de📇🚫str👩💻🐸oy_nod⚡🚬e() rc🇷🇺lpy.👵shutd🧵own() 🧙♀️🥶if __n👩🦰👕ame_🇵🇾_ == 👈'__m🦜🅿ain_🇬🇲_': 🎍🐴main() 修🍢改 s🌋👩👧👧etup.🍬py 文件 打👵开 panda🐔🤛_joint⭐🇰🇿_con㊙trol 包的 ©👩👦setup.p🌶y 文件，在 ✨entr👩🦲y_poin🏇ts 部分添加🥕以下内容： ♠复制 entr🚷y_points🏸={ 'co✈🚆nsole_sc🤲🤷♀️ripts'▪: [ 'pa👩👩👧nda_⛵🏧join🧖♀️t_con🧧troller🔼🇵🇳 = pan🗒da_jo💐int_cont🍨❇rol.🌠🌧panda_jo🎬🐷int🤔_contr🌀👔oll🇭🇷👱er:ma🧟♂️in',🈶 ],👿 }, 编👝🇧🇲译和运行 👸复制 col🏄♀️con buil🔭d --pa🍜🚚ckages-s⏪elec🦟🍗t p🏡🗳anda_joi👶nt_con🚞🇫🇰trol s🥙🤐ource🍈 instal⚗😲l/setu🌰p.b🚒ash 🏴ros🐜2 run🥶 pa🇱🇧🇾🇹nda_join♍😩t_contro🇲🇵👂l pa👎nda_jo🇧🇲🍮int🦔😃_contro🧸ller 按下按🕣👩👩👧👧键 1 - 7⚒ 来控制 Pa🥠🥦nda🇲🇸ℹ 机械臂相应关节🧹的位置递增🇨🇦✂，按下 Ctr👨👧👧🏵l +👨🌾 C ☔👤可以退出程序 "🇧🇦跟着Litch👓🤯iCh9️⃣👉eng一起学R🍻OS2🕠👨🚀"系列🐊共25篇，查看全◽部系列🏉🚻文章，在【E👸EWorl🛬👳♀️d-论坛】搜🔷关键词“🤑🦉一起学🎫🇦🇷ROS2"🐩，与原作者🇦🇴一起交流🤹♂️🇬🇱。
外部结构👳越庞大认知🧺开销就越高，过👎😹度检索极易引发💥一区二区不卡信息淹没，庞✈🈶杂的技😼🧓能库会让模型🐡在选项海中🧹迷失全局目🙂标👩👩👧👦。因为侧面盒子🇹🇱标的是“H**🏅MEI”↔🚸。但假如我决策💡了还有人否定，说🗑🚹明这是很大🇭🇰🦘一区二区不卡的错误🥛。我们最近一↩季度全球净利率👩🎤🔤还能维🕙持在 2🍔🛂0 多个点🇲🇩。现在有最新消👒🇨🇽一区二区不卡息，近日有数🇻🇨码博主进🈚🔳一步带来☃🛃了该机的一项🏃♀️🎉AI影像功能🧮。
