（来源：上观新闻）
相比之下，Rao🚻📩 不喜欢🏊任何形式的聚🥴🕉光灯🇨🇼🌯。AI浪👨🦱潮里，每📬👓一个个体都是🥙最生动的🖊🍴浪花🧡。但我一辈子都在😇⏩突破，寻找 🤜“大胆” 🦈和 “谨慎” 🍾⬜之间的🇬🇶平衡🎡🦅。从去年2小时⏲🇸🇧40分🔧的完赛🏮成绩，到今年☹👨🍳50分2🔠🏳6秒的极限👈🐼突破，人💫形机器人的🛳🔋“奔跑🎪🏂加速度”👸⛪，藏着无🐰数针对性优🌱化的细节🧜♀️。如果只在跑步层面🌎😺看，机器人能⛹️♀️够跟人类跑🤩者一起出发，在🔒人群中💂♀️自主处理跑步、避😭障、加减速等，才💆🇹🇱是一个重大的💠🇦🇩进步👨🌾🇧🇳。
创建 ROS😷 2 包 进入🎋工作空🇷🇼间的 s🇹🇨❣rc 目录，📂🇹🇳然后创建一个✉🌴新的 🇬🇪🤹♀️Python🍟🎦 包：🔈🏮 复制 ros2💷 pkg 🔗creat🇩🇯e --b☪uild-🚠type📙 ame🍊nt_pyt🇸🇭hon⛓🤤 panda_j🏙🗽oint_🥞contr😽ol --de🥜pendenci🕑🇧🇾es 🚙🏕rclpy 🇳🇬🧫contro🛷🧼l_msgs 🛂📿trajec🤠🤳tory_m🔙📭sgs 依赖于🥢 rclpy、😥🧛♀️contro⬆🇨🇼l_msg👬💗s 和 tr👈aject🤩🆗ory_msg◾🇱🇦s 编写 Py🍺⚱thon 节点🈂代码 在 p⭕and🚾a_joi🍈nt_con🇲🇫🇱🇷trol 包的🔔🏘 panda_🗻💪joi🤕nt_c♨🏊ontrol 🇭🇺子目录下创建🐉⬇一个名为🤡 panda_🇼🇫🌫joi🐂nt_c🦉ontrol🧞♀️ler🕺🔵.py⛩🌞 的文件👯♂️👨🍳，并添加以下代码🛁🌛： 复制 imp📬🚄ort rcl🇨🇨🧳py 📩🚒from 🗝💻rcl🏷🚄py.n👬💅ode☹ imp🐼ort Node🎒 fro🏆m con🇫🇷🎱tro♨l_msgs.m👨👧👧sg imp🆒ort Join👨🦳🇳🇷tTr🧙♀️ajector🍧yContr🇮🇹ollerSta🎋te f🇺🇬⭐rom t😢🥽raje🍏ctory_m🌻sgs.msg🍎🇰🇷 import🛂 Joi🇩🇴ntT😂rajecto📧ry, Joi💂ntTraj🇮🇪💤ector🥦yPoin🍠👞t i🈳🇾🇪mport s🥎ys 🏇impo👨💻🇳🇵rt t⚪ty im🤨port te🇦🇿🈹rmios 👯♂️🇸🇾cla🇦🇸🍿ss 🇩🇲🍸PandaJ❤ointC👨🔬ontrolle💡r(Node):🇳🇵🕔 def _♌_init__☠(sel🏁🏂f):🛒👨👩👧👦 super🖐🎍().__i🌓nit➗__('p🚎🎓anda_jo🇾🇹🇰🇿int_con🏮trolle🧶人亲久久精品天天中文字幕r')🗝🌽 # 创建发🍝布者，发布到📘 "/pan🌇da_arm_🇬🇦controll🐣er/j👊oint👨👧👧🕍_tra🛣🧒jectory"🌰🧭 话题 se🚪lf.publ🇲🇬isher_ ⛑= sel🛐f.cr🐯eate_pu👯♂️blis☺her(Join🇮🇹tTraj♊🚒ect🇺🇲ory, '/p🧟♀️and👨🦰a_a🕙🤱rm_con💄tro👩🔬ller/joi🚜nt_traje♓🦛人亲久久精品天天中文字幕ctor🦁🔖y', 10)🧒 # 定义关节名🇮🇴🇮🇨称列表🈯 sel🤣f.joint_💛🇲🇩names =👨👩👦👦 ['pa🧠nda_join🇸🇩💠t1'🇨🇬🏌️♀️, 'pand🍰a_join🌸t2', 'pa🕺nda_j🇸🇪💳oin😊🌁t3', 'p🙎♂️🌥anda_j🦟🏰oint🇩🇴🇧🇫4', '🤪pan💄da_joint🏴*️⃣5', 'pa🇯🇵nda_joi🌛nt6🚟', 'pan🛢😘da_join👳t7'] # 初🇵🇭🚕始化关节位🕊🌧置 self.🏄🗾join🇩🇲☑t_positi🐸ons = [0🏌️♀️.0] 🕡* 7 # 🇰🇮定义每个关节位置🎍的递增步长 🏴☠️🌄self.ste🦁p = 0.1🇧🇬💫 def get🍝🥦_key🎅✌(self): 🙅♂️👩👧👧# 获🚻取终端输🍁🚘入的按键 set🇳🇷🐄tings🇸🇪 = 🐾termio👿🛌s.tcge🎰⏭tat🎥🏗tr(s🧮ys.s🍴📅tdin) t📑ry: tty.👇setr⚛👩👩👦aw(sys➖.std👩🎨in.fil🇭🇲人亲久久精品天天中文字幕eno()) 🛸key🧤🇲🇰 = sys.s🇬🇬tdin.r🅱ead(1↕) final🎒🕐ly: t⛷erm🗒😱ios.tcse🇰🇷👨👩👧👧tattr↩(sys🐜🧡.stdi👨👧👦🍟n, 🇱🇹👡人亲久久精品天天中文字幕termios😅🚈.TCSADR🐅AIN,🤤🍅 sett⁉ings) r🇳🇦eturn k💀ey def s🚗😘end_traj🇬🇸ect🇧🇾ory(self🏷❎): #👨👩👧👦 创建 Join🌜🇸🇬tTr🖲ajecto🥯ry 消息 tr🚵♀️🇸🇸ajecto🚭ry_msg 🥌🇮🇳= Jo🍞intTraj🇲🇳🤽♀️ectory(🇩🇴) trajec🐈🇲🇰tor🇬🇼y_ms📆g.joint✅_name👨👨👦s = sel💒f.joint🇳🇱🍥_names 🛑☀# 创建 Jo🇽🇰🥧intTraje⏱ctoryPoi🇬🇵🇵🇾nt 并设置目🐳标位置等信息 👨🔧point =▫🎬 Joint🥡Trajecto🌼ryPoint💩() po👨👧👧🇰🇬int.pos🖤🐈iti☯🤩ons =💃🌾 self.jo🇧🇷👨👩👦👦int🛳📗_po👚siti🇳🇦🇲🇨ons # 设置🇰🇾运动时间 poi🇧🇦nt.time_🇴🇲🎀from_sta🐅rt = r👩clp😔y.dura🍍🇹🇩tio🏴n.Dur🇹🇿🇨🇫ation(s😆🎶econds=⛹🍀1).to_🎓🇲🇰msg() # 🧷🇦🇮将点添加到🏊♀️🐎轨迹消息中📑🈚 traject➗ory_🌮msg.p📃oints.✨😃append🇫🇲(point) 🙋# 发布💤轨迹消息 🇭🇳self.pu🕸🇯🇴blisher🔩✝_.publ🍛ish(traj💍📚ector😏🇹🇿y_msg)🇫🇰 self.🥺👩🔬get_🔲😹logge🏈🍠r().inf👋🧟♀️o('Sen🍓〰t joi↪nt 🦐trajecto🇩🇬🙆ry co🦀mmand') 🕊def run(👘self):😼🧨 while r🦉clpy🇱🇨.ok(): k👧🇲🇶ey = 🔪🐮self.get🛤_key🇹🇯🏟() if 📟⏹key 🤝🖤== '-🇹🇲': 🌪💏self.☕✒minus_p⌚ressed =🔤 True el🚗🌫if 🧮💕key🔝♑ in ['1🇪🇸', '🇸🇱📒2', '3',🇸🇸 '4', '💄5', 🧶'6', '7'🤼♀️🐑]: ind✏🙉ex = i😲nt(ke🕶y) -🇬🇾🐻 1 i〰f self🎀.min🔫us_pre📥sse🏴d: self.🇧🇲🤞joint_p🌪osit📸ions[👩👧index] 🚗-= sel📅f.step s📺🖼elf.🇰🇼🌲minus♨_presse🦔d =😡 Fa🚅lse 🚬🌘else: 🎈self.joi⁉🍛nt_pos🍜🥵itions[i✖📉ndex]👌🏘 += sel🏎👩❤️💋👩f.step s🌨🇹🇻elf.send👥_trajec⚒🍗tory()🕥 eli↕f ke🇹🇯y == 💆🌾'\x🖲🇵🇹03':👶 # Ctrl+🇧🇿🇲🇿C 退出 br🇨🇼eak💝💂♀️ de🔟f m🥉ain(args🚤💿=None):😢 rclp🥮⛹️♀️y.init⚪(arg🇵🇼👩🏭s=args⬛🏐) panda_🧁joint🔢👛_co🧼🏮ntroller🚯 = P🔈🎿andaJoi🇸🇮🥀ntCo📽🐦ntrolle8️⃣r()🔘☂ panda_🎱☪joi🇶🇦nt_c🤽♂️♊ont🇪🇬🚤roller.r💛🎆un()📩🧶 panda⛴📰_joint_💫con📑troller.💜des🧺🏈troy_n🥧ode🇺🇲() 🇹🇭🎛rclpy🇨🇾.shutd🦈⚒own(🔅) if⛽🎦 __nam🍙👕e__ 📁👵== '__ma📬🖋in__':🎗🇸🇲 mai👒🔎n()♿ 修改🇨🇭 setup.📗py 文📨件 打开 pan🇵🇭🛐da_joi🇨🇵😑nt_c🇸🇲ontrol 〽🤝包的 s🐺etu🎷🇪🇬p.p🏌️♀️🛸y 文件，🥿在 entry_🤼♀️🥮point🇨🇿🏏s 部🇵🇰👨👨👦👦分添加以👖下内容： 复6️⃣🇻🇪制 ent🐀🇩🇲ry_🦴📺points=🚈{ 'co🕸🦍nso⛎👩⚖️le_s🇲🇽cript⛪🐻s': [ '🕗☠pan🇧🇳da_🏭⏮joint_🇦🇹🍶cont😓‼roller 🎀💼= panda_🇸🇭🏊joint_c🗃🚩ontr🐢ol.pan👨🦰🎭da_jo🗂int_cont🆙💢rol🐃ler🇲🇼:main'🇲🇺🙀, ]😆, },👩⚕️🦷 编译和运行👃 复制 colc🕗on bui🇸🇪ld --p👷♀️ackages-🇸🇯🕰sel⛱🔑ect pa✏nda👯♂️🇮🇩_joi🦉nt_cont🏄♀️rol sou🙎♂️rce in🍴🐺sta😹🏦ll/set📈up.bas🇭🇹h ros♒2 run pa🈂🐧nda_🔈⬅joint👲🐓_cont🏛rol pand🚻a_joint_👹⚗contr❓↙oller 按🕙🚣♀️下按键 1 -🛷 7 来控制 🇦🇲Panda 👩🏭机械臂相应关节⏏🇧🇪的位置递⬅☃增，按下 Ct🥬rl + C🇲🇿🍦 可以退出🔐🖤程序 "跟😨🥒着Li🧦🇩🇬人亲久久精品天天中文字幕tch😋😃iCheng一🆕🦚起学ROS🌝2"系列共2🇱🇷5篇，🤾♂️😮查看全部🇲🇬👩⚖️系列文章，在📵【EEWo🆓rld-论坛💇🤽♂️】搜关键👨🎤词“一起🐦学ROS2"，与🛩原作者一👴📱起交流🔓。
