（来源：上观新闻）
可观测性与结构♌化反馈是🏅🎌系统自进化🇨🇼🥵的基础，Har📽ness结构化地🏋️♀️♋记录每一次🗣🤛模型调用🎬💉和决策☣🤜分支，🏚满足人类安全审计📋⛷需求并为模型🎽微调提供📀高质量🌗数据源🇦🇷✏泉🇹🇴🇬🇦。今天不一🕝🇨🇲样，中国手🗼🚺机乃至很多🏫安卓手机🛬的性能和🔗⬆体验，其实不比苹🎐果差，可当你📂🎖再问 “为什么苹🌤果强”，大🏢家还是会⛏🚐本能回🇬🇳答 “因为📑🅰产品好”—🤸♀️—只是在复🇵🇸述一个已经🇰🇷过时的答案⚓。
他们把📭🏋目标大和🦀🍇难，称之为吹🎟牛和赌👏。无论是远距离🇲🇾🇺🇦捕捉细节，还是在🌆复杂光线😺🏤日本熟老太日本老熟中文简体下的成像稳🈂定性，该系👠列都有明显提🦅升😰🙀。系统依靠注册🏰🚵表和检索机制进行🚣♀️🇱🇻发现与匹Ⓜ配，精🤚准筛选☢最合适的技能模🇲🇴🇪🇬块👨👩👧。
不久之后，Rao🎆 获得了这份🦄🕕工作🎣。数据显示🌲，过去机器人租赁🎌高度依赖展会、◾庆典等节庆型🧖♀️需求，订单🐓🇧🇭波动性极大🧟♂️📣。但他没有从♣事律师职🥓业，而是在黑📮🌤日本熟老太日本老熟中文简体石集团获得🥢🐰了一份工作🇲🇾。创建 RO👢⏸S 2 包 进👰入工作空间的 🛢src 目录，然🔫后创建一🏇🕔个新的 P🥠yth🙃on 包： 复💮制 ros😚2 pkg cr🐾◻eate -🇯🇵🎢-build-t🎚🦷ype㊙ ament_p😛ython pa🕤nda_jo🖨🎈int_co⛈🇸🇨ntr💱🎋ol --dep🧸🗼endenci☎es rcl😻🤟py c☮ontrol_😱msgs tra😃🎎ject🏀🇨🇲ory_ms😕🇫🇯gs 依赖于 👩🚒🌕rclpy🚃🤼♀️、cont🇦🇸🥦rol⛴👋_msgs 和 ♓tra⁉➿jecto🇨🇺ry_💣🎎msgs 编写🇪🇪👛 Python🏥 节点🥉代码 在 😎🍎panda_jo🧢int_co🤷♂️ntrol 包🚒🔽的 p🇸🇻anda_j2️⃣🇳🇫oint_c🧩🔮ontrol 🈚🇳🇱子目录下创建一🏧🏝个名为⭕🤒 pa🤮☀nda_join🇦🇸t_con🔬troller.⚔🙆py 的文件🍰日本熟老太日本老熟中文简体，并添加以下😢代码： 复🤗🛑制 im🏅🇬🇲port r🕙clpy f🇳🇵🤹♀️rom🀄 rcl🇫🇯👯py.🧛♂️node⛓ import♣ Node fr☹💓om contr🇨🇷ol_msg👦s.msg im🧼port Jo❔👱♀️intTr📵📜ajector🏵yControl🥁🐢lerStat🐡e from🕧 traject🎅ory_msgs😸😔.ms🕙🌒g import😠 JointT🏨rajec📊tory, J🥉🇳🇴ointTra🇸🇸jector🏌yPo🤗int im🚁🌓port🇪🇨👨🚀 sys i⤴mport tt🌾💆y impo🙄rt ter🍄mios cla⚠🉑ss Pa➗🍽ndaJ🤼♂️oin🦡♋tCo📩ntroll👩👩👦🎮er(Nod🇧🇾e): 🇻🇺def _🆗📋_init__(🦠日本熟老太日本老熟中文简体self): s🇭🇷🧵uper()🏰👨👨👧👦.__i🧢9️⃣nit__('p🧦anda_🇪🇺joint_🎿🏭cont👩🏭🧞♀️rolle🚈🖤r') #🇵🇾 创建⛔🕹发布者🆕，发布到 "🐗/pa🐭nda_ar🇻🇨m_con👨💼troller👔🐶/joint_🧂🔲traject💆🐉ory" 话题🚫🏛 self.pu🇨🇱🎅blisher🍦🇹🇹_ = sel⚒🇰🇭f.cr🎫🐝eate🇬🇼☔_pub🍍lis📂🉐her(Joi🇲🇿🤡ntTr🏋🚉ajectory🥫, '/pan🇰🇿日本熟老太日本老熟中文简体da_ar🕙🤗m_cont🧟♂️🥣roller🚯🦸♀️/join📀t_trajec😹🇲🇷tory'🥔, 10) # 🎳定义关节🚶👩🌾名称列表 se🥣lf.joi🧘♀️🇦🇩nt_name🍊🇸🇻s = 😈🐂['pand📫a_jo🐵int1', '🧿panda_jo🐨🎄int2', '👁panda🕔🚱_joint3'7️⃣, 'panda🥙_join🦸♂️t4',🧂 'pand😗💘a_join🇱🇰▶t5', '👩🦳pand🈁💞a_jo❤💁int6', 🐎'pa💤🥚nda_join🖐🔕t7'] #☕ 初始化关节🔌位置 self🇬🇸.joint_p🈵👔ositions🎊🇸🇴 = [🕐🏳️🌈0.0]👢 * 🈹😕日本熟老太日本老熟中文简体7 # 定义每🧙♀️☝个关节位置的🤯👨🦱递增步💛长 s🚏👩👧👧elf.step🔕 = 0.1 🍀def g🇦🇩🥒et_key🥣🇬🇱(self)🏰👩❤️💋👩: # 获⏮取终端输入的🤡🎑按键 sett👐🇸🇦ings = t🤜ermios.👬tcget📒🇹🇿attr🇩🇴(sys.s↔❄tdin) tr🈚y: tt🙇y.setr🛂aw(🏑sys.st🧑din.fi🦐🗃leno())🔈 key = s💏ys.stdin🇻🇨🇮🇴.read(👱🇮🇶1) f⚛inally: 👨👦👦日本熟老太日本老熟中文简体termio👮♀️🥡s.tcseta◽ttr👨❤️👨(sy🛃👉s.stdi🎪n, t🔍erm🧳ios.T💇♂️CSADRAI📺🎤N, 🌼😟setting🏁🤩s) retur👥n key d🧓ef 📋↙send_t💉raj⚾🥵ectory🍽(sel💴f): # 创建💀🅾 Join💿tTraj🧟♀️🕹ectory 消👨🔬息 trajec🕒tory🔒↩_msg = 🦎JointT💙🗨日本熟老太日本老熟中文简体rajecto🌗📴ry() 👨🦳🇱🇧trajec🚥😵tory_🚞🎲msg.j🙄🏋oint_n👋ames = s🇪🇪elf.joi💆♂️🚔nt_names🥵 # 创建 👨🔬🇦🇷Joint🔃👂Tra📝👨👩👧jectory💗☄Point 并设🎷⏹置目标位置等🦛信息 p👨🦰oint🦛🍟 = J🐫🛥ointTraj☕🙆♂️ecto🍒🐋ryPoi🔏nt() ⏩日本熟老太日本老熟中文简体point.🇦🇸🇩🇪posit🐲ions 🤼♂️= se🕵️♀️lf.🏦joi🇱🇧nt_🇾🇪🐤position🚓📂s # 设置运🖖动时间🤷♀️🔑 poi⛽👩🔬nt.tim🍝🧾e_f👛🇲🇺rom⛵🤐_star👄t = rc👨🦳🎑lpy.d🔙🚔uratio🧯n.Du🌬📦rat👨👨👧🏆ion(s🍣🌞econds=1👩👩👧👧☸).to_m🛩sg(🧨) #🍌🧵 将点🍆添加到轨迹消息中🇺🇾🏥 tra😴jec☸tory_m🔝sg.🐏points🎧.ap0️⃣👜pend(↗point) #🉑 发布🏎🤳轨迹消息🗝 sel🚨🎋f.p👨👩👦👦ublisher🙅_.publ🕡ish(tra🇮🇱jectory🧑_msg) se🇨🇷lf.🍕🈵get_l🔔🇷🇴ogg🏹🥁er()🕑🐥.info🤺('Sent 🏘🇧🇳joi🈹nt t😚rajec⛑🌠日本熟老太日本老熟中文简体tory 🐏comm📕and')🧑 def r🍓🎧un(se🇵🇪🏂lf): ⛷whil👩💻e rclpy.🧡ok(): k💡ey = s🎓elf.ge🧺🏛t_key💎🕌() i🎭🤾♂️f key ==😱😐 '-': s👓elf☺.minus_p🇦🇹🈂res🎱sed🆓🔼 = True ✳elif ke🌥y in ['🦹♀️😙1', '2🚴♀️🍿', '3🛏🇸🇰', '4'🏪🦌, '🏢☘5', ⤴'6', '7'✴]: i🐦🔭ndex 🔇🦅= in🧤t(key) -🤱🍐 1 🌇🧑if self.🏋️♀️🐄min🇳🇷us_pres🐽sed: sel☝f.join😡🐏t_po🌭siti👩🍳🔒ons[inde💄🎦x] -= se🇭🇰lf.s🏹tep sel🥌🚶f.mi🌻nus🕟🍅_pressed🇸🇸🚩 = 🛫🎊Fals🥼🤦♂️e else: 😫🎯self.j✈🥳oint_pos🧨itions🇰🇬[index🇱🇦💂♀️] += 🔬sel🇳🇮f.s🚽tep 🌴💣self🇵🇸🎱.send_tr👨🎤aje👩🎨ctory(🈯🏘) el🌼if k😣ey == '\🕳🌞x03': 🇮🇲# Ctr🇬🇲l+C 退👩🎓出 br👩👩👧🕍eak def🔘🦑 main💰(args=No👨💼ne):🔢♈ rclpy.i🍖🎢nit(ar🚸gs=a😏🌉rgs) 💏panda_🛷joint🇪🇭💫_cont🇻🇺roll🇬🇼🦙er =🗼 Pa🥇ndaJoint🎂Control👩🎤🇳🇮ler() 💋panda_🐯joint_c🇬🇬ontro⚔🔋lle💁♂️🐉r.r🐫un() p🔔🔪anda_joi🇺🇲🇳🇫nt_c📁🇮🇳ont🤴roller🕗◽.des🍀🔃troy_n🔚ode() r🎍⛄clpy.s🇵🇸hutdow🥠🇹🇿n() if _🧵🚣♀️_name__🌛🕣 == '__👈main__':⛅ main♠👀() 修改 s📋etup.py🐣 文件 打开 🐁panda_j👩👨👩👧oint🇹🇱🤦♀️_contro🕍l 包的 🥨setu🏴🥶p.py🦷 文件，🐸👻在 entry😧_poi🌴nts 5️⃣部分添加以👨🍳下内容： 复制💽🚫 entry_🔵🌺points={💦 'con🎨🔯sole😺_scripts🇮🇪🐈': [💹 'panda_🎽joint_c🙎ontrol🇲🇫ler =👽 panda_🖇🕟joint_co💛🇵🇹ntr🚀ol.pan👼da_🔊join🧘♂️t_cont😽🆚rolle🦃🇹🇬r:main🎸🧓', ], }👸🌫, 编译和运ℹ🇵🇲行 复制 co🤕lcon bui🌌💥ld -🧫🦎-packa🧝♂️ges🦐-select 🇹🇱pan🍿🇬🇳da_🧘♀️joi🙏😏nt_🏄♀️🇧🇼cont👩rol sour🇩🇬💮ce insta🌗ll/s🏒📗etu🔺🥋p.ba🚞sh ros2🦗 run pa🥮nda_joi🧕🎑nt_cont⌚rol 🥰🇭🇷panda📚🍦_jo✒🇮🇨int_c💇ontr🚹oller👩🦰 按下按键 🎦1 - 7💆♂️🇱🇸 来控制 📂Panda 机🥖械臂相应👏👨🔬关节的位置递增，🧬💬按下 C📬🎎trl🏴🚶♀️ + C 可⚫🥎以退出程序 "🐙跟着Litch👙🍦iCh🥵eng一起学R🔻OS2"系列🇦🇩🔥共25篇，查看☎🇰🇲全部系列文章，在👮♀️💌【EEWor💆ld-论坛】搜🤑关键词👲“一起学ROS2📸"，与原作者一🏤😊起交流🅱🐉。
